1、網(wǎng)絡化機器人控制器技術

目前碼垛機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

2、碼垛機器人（www.weighany。。ｃｏｍ/mdjqrxl）的故障診斷與安全維護技術

通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

3、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)

軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動層、核心層和應用層。

4、碼垛機器人開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。