(4)四個(gè)緊固螺栓松動(dòng),引起前、后蓋與「按裝配要求擰緊四個(gè)緊固螺栓
殼體接合處漏油
5)漏裝出油口法蘭密封圈或密封圈尺寸
裝入標(biāo)準(zhǔn)的密封圈
太小或密封圈損
(6)出油口法蘭密封面不良
檢査密封面有無變形、毛刺、刮傷、
并作適當(dāng)修正.
控制器在一段時(shí)間內(nèi)仍將是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要的運(yùn)動(dòng)控制器類型。半導(dǎo)體行業(yè)PC-based運(yùn)動(dòng)控制市場(chǎng)發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對(duì)機(jī)器視覺功能的需求增加，導(dǎo)致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機(jī)械上仍然以PLC運(yùn)動(dòng)控制器為主，PC-based運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機(jī)械上使用較多，未來將小幅增長(zhǎng)。
ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。使用這個(gè)之后，機(jī)器人就可以看見東西、測(cè)繪、導(dǎo)航，或是以的算法作用于周圍的環(huán)境當(dāng)中。假如想要制造復(fù)雜的機(jī)器人，已經(jīng)準(zhǔn)備好的ROS程序代碼就能派上用場(chǎng)。ROS能在低限度下運(yùn)用。這可以透過Raspberry Pi等級(jí)的計(jì)算機(jī)安裝。
做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點(diǎn)是會(huì)盡快遵照指令運(yùn)轉(zhuǎn)，因此頭部常常會(huì)突然活動(dòng)，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運(yùn)動(dòng)，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項(xiàng)操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時(shí)要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動(dòng)，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會(huì)在主控臺(tái)程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識(shí)ROS函式庫。
cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時(shí)要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因?yàn)锳rduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時(shí)發(fā)生沖突。
就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會(huì)變得相當(dāng)簡(jiǎn)單。循環(huán)函數(shù)只會(huì)訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時(shí)要將ROS初始化，將各個(gè)ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個(gè)訂閱者會(huì)占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個(gè)到12個(gè)為限。
SIEMENS 6DD1600-0AK0 板卡
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模塊
SIEMENS 6FC5357-0BB24-0AA0 板卡
SIEMENS 6DD1600-0BA1 板卡
SIEMENS 6ES7 317-2AJ10-0AB0 模塊
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 板卡
SIEMENS 6GK1571-0BA00-0AA0 電纜
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SIEMENS 6GK1105-2AA10 交換機(jī)
SIEMENS 6ES7307-1EA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7421-7BH00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7241-1CH32-0XB0 模塊
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SIEMENS 6EP1336-3BA00 電源
SIEMENS 3SE2120-1GW 開關(guān)
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1BG2 IVI板
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板
SIEMENS 440-2UD31-1CA1（帶中文面板） 變頻器
SIEMENS 440-2UD22-2BA1（帶中文面板） 變頻器
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驅(qū)動(dòng)A06B-6110-H037備件A06B-6110-H037備件A06B-6110-H037備件
SIEMENS 6SN1227-2ED10-0HA0 模塊
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 控制軸卡
品牌 型號(hào) 品名
西門子 77-16 傳感器
西門子 6ES7972-0AB0
