直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)的手臂

       WAM輕型機(jī)器人是一款高度靈活的機(jī)器人手臂，采用直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)，電機(jī)與關(guān)節(jié)之間為直接驅(qū)動(dòng)，所以它的關(guān)節(jié)-力矩控制十分*，具有較高的穩(wěn)定性。
      WAM輕型機(jī)器人分為三種主要配置模式，4自由度機(jī)器人，7自由度機(jī)器人以及安裝有3自由度萬(wàn)向節(jié)的4自由度機(jī)器人。關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍超過(guò)了傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂。
      所有的運(yùn)動(dòng)軸都由高性能的無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)對(duì)位置及轉(zhuǎn)矩的控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的效果。

      采用了*的信號(hào)線差分技術(shù)和線纜自動(dòng)張緊器，WAM輕型機(jī)器人是研究機(jī)器人全臂操作的理想平臺(tái)。

    為了在有障礙物的工作區(qū)更方便地進(jìn)行操作，機(jī)器人的表面被設(shè)計(jì)成光滑、簡(jiǎn)潔、細(xì)長(zhǎng)的，這樣可以防止其它障礙物的干擾。

    安裝了全臂壓力傳感器，WAM輕型機(jī)器人可以抓起較大體積、較重的物體，當(dāng)然如果安裝了較小的BarrettHand機(jī)械手，則可以抓取小一些的物體。此外，WAM輕型機(jī)器人還可以與工業(yè)抓手、臂端工具以及換刀工具配合使用。

消除您的研究顧慮，開源的應(yīng)用軟件

    WAM輕型機(jī)器人的開發(fā)軟件增加了用戶在動(dòng)態(tài)性能、關(guān)鍵概念、功能特性等方面的應(yīng)用能力。在客戶使用WAM輕型機(jī)器人時(shí)，諸如“示教功能”、力控制以及重力補(bǔ)償?shù)忍匦远急煌癸@出來(lái)。

示教軟件允許用戶、包括非編程用戶，手動(dòng)記錄機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡然后通過(guò)一鍵操作讓機(jī)器人進(jìn)行相同軌跡的運(yùn)動(dòng)。

    在笛卡爾空間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行力學(xué)控制與調(diào)用一個(gè)上位機(jī)的力學(xué)函數(shù)幾乎一樣簡(jiǎn)單。如果你更傾向于使用底層的電機(jī)力矩控制，WAM輕型機(jī)器人也開放了原始的（底層）力矩輸出函數(shù)。

    WAM輕型機(jī)器人的零重力補(bǔ)償允許用戶使用機(jī)器人進(jìn)行任意軌跡的漂浮運(yùn)動(dòng)。