目前,多數(shù)生豬屠宰企業(yè)鮮銷白條肉摘取、運送裝車仍然停留在人工作業(yè)來完成的水平上,裝車作業(yè)需要4個人完成,其中二個人用肩膀抗每人一片豬肉,一個人摘鉤操作,一個人在車內等待掛肉操作。裝一車200頭豬肉,至少需要2個小時以上,不僅浪費人工、耽誤時間,特別在機械臂是一個復雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性,對于不同的任務, 需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡,從而級聯(lián)構成末端位姿。