禪思L2激光雷達常見問題介紹
禪思L2激光雷達常見問題介紹
系統性能
禪思 L2 的防護等級是？
在受控實驗室條件下，禪思 L2 可達到 IEC60529 標準下 IP54 防護等級。使用時，請注意以下事項：
請確認云臺接口及云臺表面干燥無水，再進行安裝操作；
請確認云臺已穩(wěn)固安裝于飛行器上，同時 SD 卡保護蓋干凈無異物并已蓋好；
打開 SD 卡保護蓋前，需將機身表面擦拭干凈。
防護等級非有效，防護能力可能因長期使用、設備磨損而下降。
禪思 L2 適配什么飛行平臺？可掛載到哪個云臺接口上？
可適配 Matrice 350 RTK、經緯 M300 RTK，遙控器僅適配 DJI RC Plus。使用前，請將飛行器和遙控器升級至固件。L2 僅可掛載于下置單云臺接口，請確保云臺組件連接至飛行器底部右側 USB-C 接口（面向機頭時），否則測繪精度將會下降。
禪思 L2 的激光雷達視角場有多大？
重復掃描：水平 70°，豎直 3°
非重復掃描：水平 70°，豎直 75°
禪思 L2 的量程是多少？
量程為：
250 米（反射率 10%，100 klx)
450 米（反射率 50%，0 klx)
建議作業(yè)航高為 30 米至 150 米。
禪思 L2 的回波數有多少？
提供五種回波模式：單回波（回波）、雙回波、三回波、四回波、五回波。
禪思 L2 的點云數據率是多少？
單回波： 240,000 點/秒
多回波： 1,200,000 點/秒
禪思 L2 的掃描模式有幾種？分別適用于什么場景？
支持兩種掃描模式：非重復掃描模式、重復掃描模式。
在重復掃描模式下，激光雷達可進行更均勻、精度更高的掃描，滿足高精度測繪要求。
在非重復掃描模式下，穿透性更強，可獲得更多結構信息，適用于電力巡檢、林業(yè)調查等作業(yè)場景。
禪思 L2 慣導精度多少？
航向精度：實時 0.2°，后處理 0.05°
橫滾/俯仰精度：實時 0.05°，后處理 0.025°
水平定位精度：RTK FIX 時為 1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度：RTK FIX 時為 1.5 厘米 + 1 ppm
航向、橫滾、俯仰精度在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導標定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米。
禪思 L2 的可見光相機有什么用？
采集點云時，可見光相機可為點云數據提供實時色彩信息，以及拍攝的照片可用于二維可見光模型重建；無需采集點云時，可見光相機除能進行拍照、錄像外，還可采集圖像，用于二維或三維可見光模型重建。
禪思 L2 的測繪精度有多高？
平面精度 5 厘米，高程精度 4 厘米
在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導標定），使用重復掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質檢查點。使用大疆智圖進行后處理，處理時打開點云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開啟點云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。
禪思 L2 的可見光相機使用的是什么尺寸的 CMOS？像元尺寸是多少？
使用 4/3 CMOS，像元尺寸為 3.3 μm × 3.3 μm。
相對上一代，禪思 L2 有什么性能提升？
激光雷達性能提升，被測區(qū)域或物體距離激光雷達 100 米處時的光斑大小約為 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程與測距精度提升?？梢姽庀鄼C的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。慣導精度提升至 0.05°（實時）、0.025°（后處理）。激光雷達支持測距功能。
外業(yè)數據采集
禪思 L2 的測繪作業(yè)效率多高？
單架次作業(yè)面積可達 2.5 平方公里。
在禪思 L2 搭載于 Matrice 350 RTK、飛行速度為 15 米/秒、飛行高度為 150 米、旁向重疊率為 20%、打開慣導標定、關閉高程優(yōu)化、未開啟仿地飛行時測得。
Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC
禪思 L2 的實時點云建模指的是什么？支持哪些著色模式？有哪些模型查看操作？
在禪思 L2 的 SD 卡中，保存的不同格式的數據分別是什么？
CLI（雷達 IMU 標定文件）
LDR（雷達數據）
RTK（主天線 RTK 數據）
RTL（RTK 桿臂補償數據）
RTS（副天線 RTK 數據）
RTB（基站 RTCM 數據）
IMU（慣導 IMU 原始數據）
SIG（PPK 簽名文件）
LDRT（app 回放用點云文件）
RPT（點云質量報告文件）
RPOS（實時 POS 解算數據）
JPG（飛行過程拍攝的照片）
禪思 L2 掛載在經緯 M300 RTK 與 Matrice 350 RTK 上時，精度上會有差異嗎？
在作業(yè)過程中，作業(yè)人員是否可以回放點云成果？
模型回放、拼接等操作需在飛行器和 L2 連接狀態(tài)下進行。
實時預覽和回放的 3D 點云模型和后處理重建的模型是 1:1 匹配嗎？
后處理應用
如何將禪思 L2 采集的數據進行高精度建模？
打開大疆智圖后，新建“激光雷達點云”任務，按照操作要求將 SD 卡中的數據導入大疆智圖完成相關設置即可進行高精度建模。
在大疆智圖中，可以使用禪思 L2 的數據生成哪些格式的成果？
點云格式：PNTS、LAS、PLY、PCD、S3MB
軌跡格式：sbet.out、sbet.txt
禪思 L2 配合大疆智圖，能實現哪些點云處理的新功能？
1. 支持地面點分類；
2. 輸出 DEM 高程模型；
3. 支持云 PPK 功能（僅適用于中國大陸地區(qū)），可處理基站數據丟失的 L2 數據；
4. 新增高程精度控制與檢查功能，支持使用 1985 國家高程基準（僅適用于中國大陸地區(qū)）及本地坐標系，確保成果達到測繪精度；
5. 航帶間點云厚度優(yōu)化，更薄更一致；
6. 激光點云的質量報告信息更完整。
在大疆智圖中，反射率數值怎么理解？
反射率范圍為 0 至 255，其中 0 至 150 對應朗伯體漫反射下 0 至 100% 的反射率，151 至 255 對應全反射。
反射率數值與地物表面形貌、光照條件與入射角度等多個因素相關，和反射率不能形成嚴格的對應關系。
進行云 PPK 數據處理時，可以獲取多久的歷史數據？
云 PPK 僅支持拉取中國大陸范圍的三個月內的作業(yè)數據。
