西門子6ES7 231-0HF22-0XA0 PLC維修
西門子6ES7 231-0HF22-0XA0 銷售
代理
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
300 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.7.13 控制
4.7.13.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 標(biāo)簽
“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對話框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項卡可用
于組態(tài)軸的位置控制。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 301
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說明
當(dāng)動態(tài)伺服控制（驅(qū)動器中的位置控制器）功能處于活動狀態(tài)時，間隙鎖定（驅(qū)動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態(tài)時，必須在驅(qū)動器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動器
使用此輸入框輸入驅(qū)動器的zui大速度。
“控制器設(shè)置"(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優(yōu)化，無需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動器的平衡濾波
器。
如果要實現(xiàn)實施后的位置控制系統(tǒng)，請按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細(xì)信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時生成中間設(shè)定值。
高精度插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無插補(bǔ)
● 線性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
動態(tài)過濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細(xì)信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.13.2 控制 —“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標(biāo)簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項卡可
用于調(diào)整軸的動態(tài)響應(yīng)，以匹配它們在同步操作中的響應(yīng)。 在“靜態(tài)控制器數(shù)
據(jù)"(Dynamic controller data) 選項卡中設(shè)置了專家模式后，“動態(tài)控制器數(shù)據(jù)"
(Dynamic controller data) 選項卡便可用。
控制回路的設(shè)定值分支包含一個可組態(tài)的動態(tài)過濾器，可用于調(diào)整軸的動態(tài)響應(yīng)。
● 等效時間當(dāng)前控制回路
在本版本中不使用等效時間當(dāng)前控制回路。
● 等時速度控制回路
“等時速度控制回路"參數(shù)可用于設(shè)置平衡濾波器的時間常量 vTc（速度時間常量）。
● 等時位置控制回路
需要位置控制回路的等時，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動急停斜
坡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.13.3 控制 —“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補(bǔ)償。 在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項卡中設(shè)置了專家模式后，“摩擦
補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡單的方法來補(bǔ)償靜態(tài)摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態(tài)摩擦補(bǔ)償信號。
Amplitude
decay
摩擦補(bǔ)償是相對于速度設(shè)定值而添加的。 只有執(zhí)行運(yùn)動命令時摩擦補(bǔ)償才會處于活動狀
態(tài)。
可以單獨為靜態(tài)摩擦補(bǔ)償設(shè)置停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)識、振幅和衰減響應(yīng)。 可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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4.7.14 回原點
4.7.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機(jī)測量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機(jī)制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細(xì)設(shè)置取決于參考點的測量系統(tǒng)以及軸的回原點運(yùn)動。
4.7.14.2 回原點 —“主動回原點"(Active homing) 標(biāo)簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點"(Active
homing) 選項卡中組態(tài)主動回原點。
“主動回原點"(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點。給參數(shù)點分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動回原點模式
使
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標(biāo)記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動順序。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點 是 軸必須回原點才能執(zhí)行運(yùn)動命令。
否 軸不必回原點就可以執(zhí)行運(yùn)動命令。
回原點模式 - 在這種情況下，“回原點輸出凸輪和編碼器零標(biāo)記"
參考凸輪之前 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標(biāo)記
參考凸輪之后 軸以參考點逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪后面。
開始參考點逼近 正方向 正方向上的參考點逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點逼近。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
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參數(shù) 值 說明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進(jìn)入速度 - 檢測到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考點
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標(biāo)記的速度。
參考點坐標(biāo)
（參考凸輪和編碼器零標(biāo)記、僅
外部零標(biāo)記、僅編碼器零標(biāo)記）
- 在此處輸入原點位置的實際位置值（相對于軸的坐標(biāo)
系）
回原點位置偏移 - “原點位置偏移"(Home position offset) 將參考點移位
所組態(tài)的距離。 軸按照在“進(jìn)入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動該組態(tài)距離，起點為具有編碼器零
標(biāo)記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測的距離
激活 監(jiān)視參考點逼近的起點和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯誤 801D。 參考點逼近取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動的距離。
如果此距離的差值超過組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會指示錯誤 801D。參考點逼近
取消。
組態(tài)
4.7
會員1.png)
