西門子6AV6 640-0AA00-0AX0 PLC維修

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4.12.3 缺省值 — 外部編碼器
打開外部編碼器 (External encoder) > 默認(rèn)值 (Default) 對話框可以輸入外部編碼器的參考
位置 (Reference position)。 使用參考位置可以定義“外部編碼器"工藝對象在坐標(biāo)系中的
位置。 在 4 和 5 模式下使用“MC_ExternalEncoder"工藝功能，該位置設(shè)置可用于同步。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
384 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.4 外部編碼器 — 與增量編碼器同步
T-CPU 支持外部增量編碼器的各種同步模式。 您可以在 S7T Config 的“專家列表"(Expert
List) 中設(shè)置外部編碼器的參考位置。
同步編碼器期間，參考點(diǎn)坐標(biāo)的值會分配到當(dāng)前編碼器位置：
● 到達(dá)編碼器零標(biāo)記后（默認(rèn)設(shè)置）
● 將要到達(dá)外部零標(biāo)記時（在專家列表中進(jìn)行設(shè)置）
外部編碼器的回原點(diǎn)模式可以在專家列表中的
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveHomingMode 參數(shù)中進(jìn)行編程。
選項：
● CAM_AND_ZM_PASSIVE(1)
帶有參考凸輪和下一個編碼器零標(biāo)記的被動回原點(diǎn)模式
● ZM_PASSIVE(2)
帶有下一個編碼器零標(biāo)記的被動回原點(diǎn)模式
● CAM_PASSIVE(3)
帶有外部零標(biāo)記的被動回原點(diǎn)模式
● DEFAULT_PASSIVE(4)
使用 ZM_PASSIVE(2)（帶有編碼器零標(biāo)記）還是 CAM_PASSIVE(3)（沒有編碼器標(biāo)
記）回原點(diǎn)模式，具體取決于編碼器類型。
另外，在 TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveApproachDirection 組態(tài)參
數(shù)中設(shè)置所需的參考點(diǎn)逼近方向。
可用的選項：
● APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0)
回原點(diǎn)（沿負(fù)方向運(yùn)動逼近編碼器零標(biāo)記）。
● APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1)
回原點(diǎn)（沿正方向運(yùn)動逼近編碼器零標(biāo)記）。
● EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2)
回原點(diǎn)（沿正方向運(yùn)動逼近外部零標(biāo)記）。
● EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3)
回原點(diǎn)（沿負(fù)方向運(yùn)動逼近外部零標(biāo)記）。
● EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4)
沿正方向運(yùn)動超過外部零標(biāo)記后開始回原點(diǎn)。
● EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5)
沿負(fù)方向運(yùn)動超過外部零標(biāo)記后開始回原點(diǎn)。
● ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6)
在外部零標(biāo)記或編碼器零標(biāo)記的下一個沿上回原點(diǎn)
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 385
所選逼近方向取決于回原點(diǎn)模式。 下表顯示了逼近方向與回原點(diǎn)模式之間的關(guān)系：
逼近方向 回原點(diǎn)模式
CAM_AND_ZM_
PASSIVE(1)
ZM_
PASSIVE(2)
CAM_
PASSIVE(3)
DEFAULT_
PASSIVE(4)
APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0) X X F Gx
APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1) X X F Gx
EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2) F F X Gy
EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5) F F X Gy
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6) X X N Gx
X — 有效組態(tài)
F — 無效組態(tài)
N — 不支持的功能
Gx — 帶有零標(biāo)記的編碼器（TTL，正弦/余弦）
Gy — 帶有零標(biāo)記的編碼器 (Endat)
說明
請注意，某些驅(qū)動組件不支持上面列出的參考點(diǎn)模式。 有關(guān)詳細(xì)信息，請參考相應(yīng)文
檔。
根據(jù)組態(tài)數(shù)據(jù)中的編碼器模式設(shè)置，回原點(diǎn)模式 DEFAULT_PASSIVE(4) 支持選擇逼近方
向。 如果在組態(tài)中定義的是帶有零標(biāo)記的編碼器，則只能選擇逼近方向 0、1 和 6。 如果
定義的是沒有零標(biāo)記的編碼器，則只能選擇逼近方向 2、3、4 和 5。 任何其它組合都將
導(dǎo)致組態(tài)錯誤。
如果選擇的是 CAM_AND_ZM_PASSIVE(1) 回原點(diǎn)模式，則參考凸輪可以直接接線至
T-CPU 的硬件輸入（例如地址 66）或 DP(DRIVE) 中分布式 I/O 的輸入。 在以下組態(tài)數(shù)
據(jù)中設(shè)置地址：
● 位地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveBitNumberBero
● 字節(jié)地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveLogAdressBero
如果選擇的是 CAM_PASSIVE(3) 回原點(diǎn)模式，則外部零標(biāo)記必須接線至相應(yīng)軸的相關(guān)
驅(qū)動組件。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
386 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.5 設(shè)置停止信號
外部編碼器的停止信號可以在 S7T Config 的“專家列表"(Expert List)中的組態(tài)數(shù)據(jù)中設(shè)
置：
● “速度閾值停止信號"在組態(tài)參數(shù)中定義
TypeOis.StandStillSignal.maxVeloStandStill
● “信號輸出延遲"在組態(tài)參數(shù)中定義
TypeOis.StandStillSignal.delayTimeToActivate
4.12.6 組態(tài)
4.12.6.1 組態(tài) — 外部編碼器
外部編碼器 > 組態(tài) (External encoder > Configuration) 對話框顯示了驅(qū)動器設(shè)置和編碼器
設(shè)置。
單擊“重新組態(tài)外部編碼器"(Reconfigure external encoder)，以打開編碼器向?qū)Р⒕庉嬙O(shè)
置。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 387
4.12.7 機(jī)械
4.12.7.1 機(jī)械 — 外部編碼器
在外部編碼器 (External encoder) > 機(jī)械 (Mechanics) 對話框中定義外部編碼器的機(jī)械參
數(shù)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
388 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.12.8 實際值
4.12.8.1 實際值 (Actual value) —“實際值"(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實際值"(Actual value) 對話框中的“實際
值"(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設(shè)置相應(yīng)的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復(fù)選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數(shù)"(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 389
4.12.8.2 實際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項卡
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如果控制內(nèi)有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補(bǔ)償死區(qū)時間是很用的。
死區(qū)時間是在測量實際值時在系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生，例如，由于總線通信和系統(tǒng)處理時間產(chǎn)生。
在 S7T Config 中，在引導(dǎo)軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實際值"(Actual value) 對話框的“推斷"(Extrapolation) 選項卡上設(shè)置推斷。
也可以通過工藝參數(shù)從用戶程序讀取此對話框中的參數(shù)，或?qū)⒋藢υ捒蛑械膮?shù)寫入用戶
程序。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
390 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
實際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復(fù)選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 391
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據(jù)過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量"計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
392 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組

4.12.9 回原點(diǎn)
4.12.9.1 回原點(diǎn) —“被動回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對話框的“被動回原點(diǎn)"(Passive
homing) 選項卡中組態(tài)被動回原點(diǎn)。與主動回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在于，被動回
原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動不是由回原點(diǎn)命令啟動的。
“被動回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說明
請注意，并非所有驅(qū)動組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測量信號計算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請參考所用驅(qū)動組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯誤消息來表示在被動回原點(diǎn)操作期間對編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動終止。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
394 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過參考凸輪后，下一個編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個編碼器零標(biāo)記時回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號 [位號] 用于參考凸輪的信號的位地址
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到參考凸輪檢測的距離
激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 395
參數(shù) 值 說明
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動回原點(diǎn)模式
在檢測到外部零標(biāo)記時，開始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
各個參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個外部零標(biāo)記時回原點(diǎn)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
396 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說明
左 移動方向：