西門子V90伺服，位置控制模式，當(dāng)*個位移命令還沒有執(zhí)行完成時，直接發(fā)第二個位置命令，此時伺服執(zhí)行什么動作？是先把*個位移命令執(zhí)行完繼續(xù)執(zhí)行第二個位移還是第二個位移命令無效？如果剛好在*個命令執(zhí)行完無縫隙地發(fā)第二個位移命令，會不會定位完成信號就不會變?yōu)?，也就是連續(xù)執(zhí)行兩個位移命令，會不會只會出現(xiàn)一個定位完成信號的上升沿？在實際應(yīng)用中，莫名執(zhí)行兩個位移，沒有找到原因，

問題補充：
誤動作倒不是經(jīng)常出現(xiàn)，只是無規(guī)律的偶爾出現(xiàn)，但是每次出現(xiàn)都會產(chǎn)生破壞性的后果。而且很奇怪，嘗試給發(fā)位置的命令計數(shù)，發(fā)現(xiàn)計數(shù)竟然比實際的位移結(jié)果多了一個，位移結(jié)果肉眼可見，命令脈沖計數(shù)竟然多了一個，也就是說命令發(fā)了N+1，實際只動作了N次，照這么看來，有可能就是其中有一個命令是在前一個動作未執(zhí)行完的時候發(fā)出的，所以雖然命令發(fā)了N+1，實際只動作了N次動作，不知道是不是這樣？

1，執(zhí)行*個命令
2，只執(zhí)行*個，執(zhí)行完*個之后，不執(zhí)行第二個，第二個無效
3，會變成一，不執(zhí)行第二個命令，第二個命令done信號點亮
像需要連續(xù)執(zhí)行幾個連續(xù)動作的運動，建議做到命令表中，這樣伺服能一次執(zhí)行完，不容易出錯。
如果經(jīng)常發(fā)生運動動作異常，那么要查找命令的觸發(fā)條件，做好命令之間的防錯互鎖
信號,
,
補充：你把V90返回的INP（定位完成信號），把這個信號接進I點中。在V90移動過程中，INP信號為FALSE，停止的時候為TRUE。接收到INP信號的時候，再發(fā)送運動指令。能查到是哪一次命令有問題，在那條命令加個時間間隔。

西門子V901FL6090-1AC61-0AH1

西門子V901FL6090-1AC61-0AH1