組件名稱	數量	技術參數及說明
※主機	1	1、主機配置：采用平板或者筆記本電腦作為主機，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置； 2、控制功能：控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收放線、光源調節(jié)等； 3、視頻顯示：可同時顯示前后視頻、顯示分辨率可調； 4、狀態(tài)顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色； 5、文本錄入：可實現(xiàn)中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示； 6、使用輔助：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高度； 7、時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示； 8、報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警； 9、坡度測量：標配坡度測量軟件，可進行管道坡度測量，繪制曲線，生成報告； 10、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析； 11、標準支持：軟件能夠同時支持CJJ181-2012、北排標準、上海標準、廣州標準等6個標準。
電動電纜盤（選配）	1	1、配線長度：標配線纜長度150m； 2、線纜參數：線纜內部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕； 3、收線：軟件控制自動收線； 4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布； 5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm； 6、接口：無線接口、網口； 7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集； 8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺； 9、尺寸：570mm395mm475mm； 10、重量：47kg（含150米電纜線）。
手動電纜盤（選配）	1	1、配線長度：標配線纜長度150m； 2、線纜參數：線纜內部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕； 3、收線：使用搖把手動收線； 4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布； 5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm； 6、接口：無線接口、網口； 7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集； 8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺； 9、尺寸：570mm395mm475mm； 10、重量：47kg（含150米電纜線）。
※爬行器	1	1、適用管徑：300mm~3000mm； 2、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道； 3、抬升：電動升降架，落差可達235mm（升降架升至最高時，攝像頭中軸線離輪軸中心點310mm，升降架降至低時，攝像頭中軸線離輪軸中心75mm），抬升架可拆卸設計，拆卸后爬行器本體可單獨配鏡頭使用； 4、離合：電動離合； 5、驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，最大行走速度可達32m/min； 6、爬坡：根據管道狀況不同，最大爬坡能力45°； 7、電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護； 8、照明光源：前向12顆LED照明共40W；后向2顆LED照明共6W；所有光源光強亮度連續(xù)可調； 9、后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280720（100萬像素）； 10、定位功能: 集成信號發(fā)射器，可用管線儀定位（選配）； 11、防撞保護：設置U型保護架，可有效防止鏡頭撞擊; 12、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑; 13、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）； 14、防護等級：IP68，可用于10米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈； 15、工作溫度：-10℃~50℃； 16、尺寸：480mm 175mm * 110mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，不帶抬升）； 580mm * 175mm * 225mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，電動抬升）； 17、重量：18.5kg。
※旋轉鏡頭	1	1、防護等級：IP68，可用于10m水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈； 2、工作溫度：-10℃~50℃； 3、鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 度無限旋轉，仰俯 2 * 135 度旋轉，一鍵歸位； 4、照明光源：4顆3W泛光LED； 5、激光測量：用于測量裂縫寬度； 6、視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢對象的時鐘方向； 7、成像系統(tǒng)：彩色1/3“，≥200萬像素（25921520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux； 8、防撞保護：通過設置在爬行器上的U型防護架，防止鏡頭撞擊； 9、尺寸：155mm 95*90mm； 10、工作溫度：-10℃~50℃； 11、重量：1.5kg。
全景鏡頭（選配）	1	1、成像系統(tǒng)：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場角180°180°； 2、照明光源：側面環(huán)繞兩條燈帶，單條最大功率4W； 3、防護等級：IP68； 4、工作溫度：-10℃~50℃； 5、尺寸：φ80mm96.5mm； 6、重量：310g。
※Pipescan管道檢測軟件（Windows版，配電腦使用）	1	1、可對X5H系列爬行器實時控制，包括爬行器前進、后退、左右轉彎、移動速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，電動電纜盤的自動收線等； 2、可實時獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實時錄制前視攝像頭的視頻畫面； 3、可實時顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等； 4、可實時填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等； 5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器； 6、可在管道檢測過程中，進行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對判讀的結果回看和修改； 7、爬行器搭載管道側掃儀時，可自動識別管道側掃儀，對管道內部整體輪廓數據實時掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示； 8、爬行器搭載管道側掃儀時，可實時顯示管道單幀輪廓，得出單幀數據變形率、沉積量、過水斷面損失率等，并支持實時直線測量； 9、爬行器搭載管道側掃儀時，會以色溫變化的色譜圖方式，實時展現(xiàn)管道內變形基本情況； 10、爬行器同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，能夠自動進行管道內部全景圖的繪制。
※Pipescan管道檢測軟件（安卓版）	1	1、可對X5H系列爬行器實時控制，包括爬行器前進、后退、左右轉彎、移動速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，電動電纜盤的自動收線等； 2、可實時獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實時錄制前視攝像頭的視頻畫面； 3、可實時顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等； 4、可實時填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等； 5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器； 6、可在管道檢測過程中，進行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對判讀的結果回看和修改； 7、能實時將設備狀態(tài)信息和鏡頭的視頻畫面，上傳至服務器，實現(xiàn)對設備遠程狀態(tài)監(jiān)控； 8、能記錄設備使用期間的工程檢測軌跡，并能回溯檢測過程； 9、支持檢測過程中智能判讀，設備自動將拍攝到的缺陷回傳至AI服務器，完成對缺陷的自動識別，并將識別結果保存至CTV文件中。
※PipeSight 管道檢測視頻判讀報告軟件	1	1、對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等； 2、可導入包含智能檢測設備獲取的AI判讀結果的CTV文件，并提供人工審核功能； 3、可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計圖表、詳細缺陷圖表等內容）； 4、可導出GIS平臺通用的ShapeFile接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業(yè)點的位置，查看作業(yè)點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻； 5、可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。
Pipeprof管道分析軟件（選配）	1	1、導入輪廓數據LID文件及相應的視頻文件，對管道輪廓進行單幀數據顯示和管道色譜顯示； 2、對管道輪廓單幀數據分析，計算出包括當前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過水斷面損失率等數據，并支持手動測量； 3、對管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進行各類測量和標注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖進行管道缺陷判讀； 4、對管道輪廓進行三維建模，包括點云、網格、模型等；支持在三維模型中測量；支持多種三維漫游模式； 5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動； 6、對管道整體變形率、過水斷面損失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過水斷面損失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖； 7、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可導入全景數據PRD文件，并與管道輪廓數據和視頻畫面同步；對管道全景數據平鋪展開； 8、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對管道全景數據精確測量、缺陷識別、標注； 9、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對全景數據與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實的管道三維模型； 10、可導出分析報告； 11、可導出OBJ格式三維模型。

X5-HS管網-檢測-單機版機器人產品參數說明：

（1）*率主控
采用個人筆記本電腦代替?zhèn)鹘y(tǒng)專用控制器，便攜性強、替代性強，主控故障率降為零。

（2）多視頻畫面顯示
可在同一顯示界面上同時顯示前后視，管道內部情況一覽無余。

（3）高清圖像
前視采用≥200萬像素攝像頭（2592*1520）。
后視采用100萬攝像頭（1280*720）。

（4）無線連接
主控與電纜盤之間通過無線進行連接，降低了操作復雜度與故障率。

（5）輕便電纜盤
采用*的通信技術，2芯電纜同時傳輸電源、視頻、通信、電纜直徑小于6mm，電纜盤變輕變小。

（6）牢固接頭
采用2芯電纜，單芯直徑達2mm，較傳統(tǒng)多芯電纜而言（最細芯線僅0.4mm），抗拉抗彎能力增強。

（7）爬行器快速拆卸
只需要手擰航插接口，即可將爬行器拆分為爬行本體和抬升兩部分。爬行本體可搭載旋轉鏡頭使用，以適應更小管徑。

（8）大適應管徑范圍
基于可快速拆卸設計，爬行器適用管徑：200mm~3000mm；

（9）較強光源配置
前視配置12顆10W聚光LED、6顆3W泛光LED，檢測畫面無暗影。
后視配置2顆10W泛光LED，倒車時線纜狀態(tài)清晰明了。