管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)排水管道的內(nèi)窺檢測(cè)工作：
可以檢測(cè)管道的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況：采用模式識(shí)別和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等一系列圖像處理技術(shù)，將采集到的圖像進(jìn)行進(jìn)一步的處理，能更好的識(shí)別管道病害情況，輔助人工進(jìn)行管道損傷判斷，減少出錯(cuò)的幾率，提高檢測(cè)效率；使用數(shù)字羅盤采集機(jī)器人的實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)糾偏控制，使得機(jī)器人更加智能化、人性化，操作起來更加簡(jiǎn)單方便等等。

根據(jù)檢測(cè)的目的不同，市政排水管道CCTV檢測(cè)可分為下列：
a、排水管道功能性檢測(cè)
主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測(cè)，一般檢測(cè)管道的有效過水?dāng)嗝?，并將管道?shí)際過流量與設(shè)計(jì)流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況。對(duì)于這類檢測(cè)出來的問題一般可通過日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決
b、排水管道結(jié)構(gòu)性檢測(cè)
主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測(cè)，這類檢測(cè)主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過綜合評(píng)估后確定管道對(duì)地下水資源及市政設(shè)施是否帶來影響。對(duì)于這類結(jié)構(gòu)性問題被檢測(cè)出來后一般需要通過修復(fù)的手段來解決。

X5-HS型管道檢測(cè)聯(lián)機(jī)版機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

組件名稱	數(shù)量	技術(shù)參數(shù)及說明
※主機(jī)	1	1、主機(jī)配置：采用平板作為主機(jī)，內(nèi)置4G無線網(wǎng)卡，內(nèi)置采集分析軟件；CPU/內(nèi)存/存儲(chǔ)容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置； 2、控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉(zhuǎn)、電纜盤收放線、光源調(diào)節(jié)等； 3、視頻顯示：可同時(shí)顯示前后視頻、顯示分辨率可調(diào)； 4、狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示時(shí)間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設(shè)置信息顯示的字體、字號(hào)、背景色； 5、文本錄入：可實(shí)現(xiàn)中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示； 6、使用輔助：可自動(dòng)識(shí)別爬行器型號(hào)，計(jì)算適應(yīng)管徑，實(shí)時(shí)顯示爬行器鏡頭離地高度； 7、時(shí)鐘指示：可對(duì)當(dāng)前缺陷位置進(jìn)行時(shí)鐘定位，并顯示； 8、報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報(bào)警； 9、坡度測(cè)量：標(biāo)配坡度測(cè)量軟件，可進(jìn)行管道坡度測(cè)量，繪制曲線，生成報(bào)告； 10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析； 11、標(biāo)準(zhǔn)支持：軟件能夠同時(shí)支持CJJ181-2012、北排標(biāo)準(zhǔn)、上海標(biāo)準(zhǔn)、廣州標(biāo)準(zhǔn)等6個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。
電動(dòng)電纜盤（選配）	1	1、配線長(zhǎng)度：標(biāo)配線纜長(zhǎng)度150m； 2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕； 3、收線：軟件控制自動(dòng)收線； 4、自動(dòng)排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布； 5、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm； 6、接口：無線接口、網(wǎng)口； 7、通用性：電纜盤可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集； 8、防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺； 9、尺寸：570mm395mm475mm； 10、重量：47kg（含150米電纜線）。
手動(dòng)電纜盤（選配）	1	1、配線長(zhǎng)度：標(biāo)配線纜長(zhǎng)度150m； 2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕； 3、收線：使用搖把手動(dòng)收線； 4、自動(dòng)排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布； 5、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm； 6、接口：無線接口、網(wǎng)口； 7、通用性：電纜盤可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集； 8、防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺； 9、尺寸：570mm395mm475mm； 10、重量：47kg（含150米電纜線）。
※爬行器	1	1、適用管徑：300mm~3000mm； 2、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道； 3、抬升：電動(dòng)升降架，落差可達(dá)235mm（升降架升至最高時(shí)，攝像頭中軸線離輪軸中心點(diǎn)310mm，升降架降至低點(diǎn)時(shí)，攝像頭中軸線離輪軸中心75mm），抬升架可拆卸設(shè)計(jì)，拆卸后爬行器本體可單獨(dú)配鏡頭使用； 4、離合：電動(dòng)離合； 5、驅(qū)動(dòng)：雙90W直流電機(jī)，6輪驅(qū)動(dòng)，最大行走速度可達(dá)32m/min； 6、爬坡：根據(jù)管道狀況不同，最大爬坡能力45°； 7、電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動(dòng)保護(hù)； 8、照明光源：前向12顆LED照明共40W；后向2顆LED照明共6W；所有光源光強(qiáng)亮度連續(xù)可調(diào)； 9、后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280720（100萬像素）； 10、定位功能: 集成信號(hào)發(fā)射器，可用管線儀定位（選配）； 11、防撞保護(hù)：設(shè)置U型保護(hù)架，可有效防止鏡頭撞擊; 12、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑; 13、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）； 14、防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10米水深，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈； 15、工作溫度：-10℃~50℃； 16、尺寸：480mm 175mm * 110mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，不帶抬升）； 580mm * 175mm * 225mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，電動(dòng)抬升）； 17、重量：18.5kg。
※旋轉(zhuǎn)鏡頭	1	1、防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10m水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈； 2、工作溫度：-10℃~50℃； 3、鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動(dòng)旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度無限旋轉(zhuǎn)，仰俯 2 * 135 度旋轉(zhuǎn)，一鍵歸位； 4、照明光源：4顆3W泛光LED； 5、激光測(cè)量：用于測(cè)量裂縫寬度； 6、視點(diǎn)指示：采用時(shí)鐘指示法指示當(dāng)前檢對(duì)象的時(shí)鐘方向； 7、成像系統(tǒng)：彩色1/3“，≥200萬像素（25921520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux； 8、防撞保護(hù)：通過設(shè)置在爬行器上的U型防護(hù)架，防止鏡頭撞擊； 9、尺寸：155mm 95*90mm； 10、工作溫度：-10℃~50℃； 11、重量：1.5kg。
全景鏡頭（選配）	1	1、成像系統(tǒng)：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場(chǎng)角180°180°； 2、照明光源：側(cè)面環(huán)繞兩條燈帶，單條最大功率4W； 3、防護(hù)等級(jí)：IP68； 4、工作溫度：-10℃~50℃； 5、尺寸：φ80mm96.5mm； 6、重量：310g。
管道側(cè)掃儀（選配）	1	1、掃描頻率：8HZ 2、測(cè)量誤差：±2cm； 3、防護(hù)等級(jí)：IP68； 4、工作溫度：-5℃-45℃； 5、尺寸：201mm80mm132mm； 6、重量：1.25kg。
※Pipescan管道檢測(cè)軟件（安卓版）	1	1、可對(duì)X5H系列爬行器實(shí)時(shí)控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉(zhuǎn)鏡頭上、下、左、右旋轉(zhuǎn)，調(diào)焦變倍，電動(dòng)電纜盤的自動(dòng)收線等； 2、可實(shí)時(shí)獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時(shí)錄制前視攝像頭的視頻畫面； 3、可實(shí)時(shí)顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等； 4、可實(shí)時(shí)填入工程信息，包括檢查標(biāo)準(zhǔn)、工程地址、起止井號(hào)、管道屬性等； 5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器； 6、可在管道檢測(cè)過程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對(duì)判讀的結(jié)果回看和修改； 7、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可自動(dòng)識(shí)別管道側(cè)掃儀，對(duì)管道內(nèi)部整體輪廓數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示； 8、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可實(shí)時(shí)顯示管道單幀輪廓，得出單幀數(shù)據(jù)變形率、沉積量、過水?dāng)嗝鎿p失率等，并支持實(shí)時(shí)直線測(cè)量； 9、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，會(huì)以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時(shí)展現(xiàn)管道內(nèi)變形基本情況； 10、爬行器同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)行管道內(nèi)部全景圖的繪制； 11、能實(shí)時(shí)將設(shè)備狀態(tài)信息和鏡頭的視頻畫面，上傳至服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)控； 12、能記錄設(shè)備使用期間的工程檢測(cè)軌跡，并能回溯檢測(cè)過程； 13、支持檢測(cè)過程中智能判讀，設(shè)備自動(dòng)將拍攝到的缺陷回傳至AI服務(wù)器，完成對(duì)缺陷的自動(dòng)識(shí)別，并將識(shí)別結(jié)果保存至CTV文件中。
※PipeSight 管道檢測(cè) 視頻判讀報(bào)告軟件	1	1、對(duì)檢測(cè)視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、判讀描述等； 2、可導(dǎo)入包含智能檢測(cè)設(shè)備獲取的AI判讀結(jié)果的CTV文件，并提供人工審核功能； 3、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等內(nèi)容）； 4、可導(dǎo)出GIS平臺(tái)通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻； 5、可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱。
※PipeMonitor排水管道在線管理系統(tǒng)	1	1、對(duì)客戶設(shè)備進(jìn)行管理，設(shè)備上線后，在地圖上進(jìn)行顯示； 2、遠(yuǎn)程同步觀看現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)視頻； 3、作業(yè)軌跡回放，可查看設(shè)備作業(yè)軌跡； 4、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，可按作業(yè)人員、設(shè)備、區(qū)域等進(jìn)行工作量統(tǒng)計(jì)，決策分析。
Pipeprof管道分析軟件（選配）	1	1、導(dǎo)入輪廓數(shù)據(jù)LID文件及相應(yīng)的視頻文件，對(duì)管道輪廓進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)顯示和管道色譜顯示； 2、對(duì)管道輪廓單幀數(shù)據(jù)分析，計(jì)算出包括當(dāng)前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過水?dāng)嗝鎿p失率等數(shù)據(jù)，并支持手動(dòng)測(cè)量； 3、對(duì)管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進(jìn)行各類測(cè)量和標(biāo)注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖進(jìn)行管道缺陷判讀； 4、對(duì)管道輪廓進(jìn)行三維建模，包括點(diǎn)云、網(wǎng)格、模型等；支持在三維模型中測(cè)量；支持多種三維漫游模式； 5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動(dòng)； 6、對(duì)管道整體變形率、過水?dāng)嗝鎿p失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過水?dāng)嗝鎿p失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖； 7、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可導(dǎo)入全景數(shù)據(jù)PRD文件，并與管道輪廓數(shù)據(jù)和視頻畫面同步；對(duì)管道全景數(shù)據(jù)平鋪展開； 8、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)管道全景數(shù)據(jù)精確測(cè)量、缺陷識(shí)別、標(biāo)注； 9、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)全景數(shù)據(jù)與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實(shí)的管道三維模型； 10、可導(dǎo)出分析報(bào)告； 11、可導(dǎo)出OBJ格式三維模型。