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加工定制	否

大疆靈4RTK無(wú)人機(jī)技術(shù)參數(shù)介紹

產(chǎn)品介紹：靈 Phantom 4 RTK是款小型多旋翼高度航測(cè)無(wú)人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用，具備厘米導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，面提升航測(cè)效率。

技術(shù)參數(shù)：

飛行器

重量（含槳和電池）	1391 g
軸距	350 mm
起飛海拔高度	6000 m
上升速度	6 m/s（自動(dòng)飛行） 5 m/s（手動(dòng)操控）
下降速度	3 m/s
水平飛行速度	50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿態(tài)模式）
可傾斜角度	25°（定位模式） 35°（姿態(tài)模式）
旋轉(zhuǎn)角速度	150°/s（姿態(tài)模式）
飛行時(shí)間	約 30 分鐘
工作環(huán)境溫度	0℃至 40℃
工作頻率	2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）
等效向輻射功率（EIRP）	2.4 GHz CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國(guó)）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中國(guó)） / NCC（中國(guó)臺(tái)灣） / FCC（美國(guó)）：< 26 dBm
懸停度	啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)：垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 未啟用 RTK：垂直：±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）水平：±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）
圖像位置補(bǔ)償	相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方

建圖功能大疆靈4RTK無(wú)人機(jī)技術(shù)參數(shù)介紹

建圖度 **	滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范（簡(jiǎn)稱“1：500 規(guī)范”）的度要求 **實(shí)際度與影像采集的環(huán)境光照、場(chǎng)景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。
地面采樣距離（GSD）	(H/36.5) cm/pixel， H 為飛行器相對(duì)于拍攝場(chǎng)景的飛行高度（單位：米）
采集效率	單次飛行作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規(guī)范要求）
可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍	俯仰：-90°至 +30°
速度測(cè)量范圍	飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）
高度測(cè)量范圍	0 - 10 m
懸停范圍	0 - 10 m
障礙物感知范圍	0.7 - 30 m
使用環(huán)境	表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

視覺(jué)系統(tǒng)

速度測(cè)量范圍	飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度測(cè)量范圍	0 - 10 m
懸停范圍	0 - 10 m
障礙物感知范圍	0.7 - 30 m
FOV	前/后：水平60° ，垂直±27° 下視：前后70° ，左右50°
測(cè)量頻率	前/后：10 Hz; 下視： 20 Hz
使用環(huán)境	表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

相機(jī)

影像傳感器	1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬(wàn)（總像素 2048 萬(wàn)）
鏡頭	FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；光圈 f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞）
ISO 范圍	視頻：100 - 3200（自動(dòng)） 100 - 6400（手動(dòng)）；照片：100 - 3200（自動(dòng)）， 100 - 12800（手動(dòng)）
機(jī)械快門	8 - 1/2000 s
電子快門	8 - 1/8000 s
照片分辨率	4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2）
分辨率	H.264，4K：3840×2160 30p
設(shè)計(jì)總畫(huà)幅	5640×3710
有效畫(huà)幅	5472×3648
視頻碼流	100 Mbps
照片格式	JPEG
視頻格式	MOV
支持文件系統(tǒng)	FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB）
支持存儲(chǔ)卡類型	寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到 UHS-1 評(píng)的 microSD 卡，支持 128 GB 容量
工作環(huán)境溫度	0℃至 40℃

智能飛行電池（PH4-5870MAH-15.2V）

容量	5870 mAh
電壓	15.2 V
電池類型	LiPo 4S
能量	89.2 Wh
電池整體重量	468 g
工作環(huán)境溫度	-10℃至 40℃
充電功率	160 W

遙控器智能電池（WB37-4920MAH-7.6V）

容量	4920 mAh
電壓	7.6 V
電池類型	LiPo 2S
能量	37.39 Wh
工作環(huán)境溫度	-20℃至 40℃

電源適配器（PH4C160）

電壓	17.4 V
額定功率	160 W

產(chǎn)品點(diǎn)：

厘米定位系統(tǒng)

靈 Phantom 4 RTK集成新RTK模塊，提供實(shí)時(shí)厘米定位數(shù)據(jù)，顯著提升圖像元數(shù)據(jù)的度。RTK模塊下備有高靈敏度GNSS系統(tǒng)，保障在弱信號(hào)環(huán)境仍能穩(wěn)定飛行。兩種模塊相互配合，顯著提升了靈 Phantom 4 RTK的飛行安，同時(shí)為復(fù)雜的測(cè)量、測(cè)繪及巡檢任務(wù)提供高度數(shù)據(jù)。靈 Phantom 4 RTK能夠滿足多種任務(wù)場(chǎng)景下的作業(yè)需求。定位系統(tǒng)支持連接D-RTK 2 高度 GNSS 移動(dòng)站，可通過(guò)4G 無(wú)線網(wǎng)卡或WiFi 熱點(diǎn)與NTRIP（通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行RTCM網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膮f(xié)議）連接。系統(tǒng)提供衛(wèi)星原始觀測(cè)值與相機(jī)曝光文件，支持PPK后處理，不受限于通信鏈路與網(wǎng)絡(luò)覆蓋，作業(yè)更加靈活。

TimeSync 數(shù)據(jù)采集

為配合靈 Phantom 4 RTK定位模塊，新TimeSync系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。靈Phantom 4 RTK通過(guò)將飛控、相機(jī)與RTK的時(shí)鐘系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)微秒同步，
相機(jī)成像時(shí)刻毫秒誤差，并對(duì)相機(jī)鏡頭中心點(diǎn)位置和天線中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，在RTK定位的同時(shí)，
減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，使影像獲得更加的位置信息，滿足高度航測(cè)需求。

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