糧食碼垛機機械設(shè)備起重機主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、臂機構(gòu)、末端執(zhí)行器(機械手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)及檢測機構(gòu)組成，根據(jù)不同材料的包裝、層疊順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設(shè)定，實現(xiàn)不同種類包裝材料的堆垛作業(yè)。 按功能分為入袋、轉(zhuǎn)向、出袋、編織、抓袋裝卸、托盤倉庫、托盤運輸及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。
(一)袋裝機構(gòu)。 應(yīng)用帶式輸送機完成堆裝起重機袋供應(yīng)任務(wù)。
(2)轉(zhuǎn)向機構(gòu)。 按照設(shè)定程序轉(zhuǎn)向包裝袋進行編織。
(3)袋出機構(gòu)。 采用帶式輸送機，將編織好的包裝袋送入口袋機構(gòu)。
(4)袖珍機構(gòu)。 采用帶式輸送機集中編織的包裝袋。
(5)抓住袋子的整理機構(gòu)。 采用機器人排版機構(gòu)完成排版作業(yè)。
(6)貨盤庫。糧食碼垛機機械設(shè)備堆積的托盤從叉車送給人，按程序排出到托盤滾輪輸送機，定期向托盤工序供給空托盤，到達8層的托盤托盤從滾輪輸送機送到托盤托盤倉庫，叉車取出并保管在倉庫中
塔式起重機在中國的發(fā)展已經(jīng)有二三十年的時間，近十年來，我國在機器人塔式起重機的研究方面也有了很大的提高，但與世界發(fā)達國家相比，還有一定的差距，在一些重要的技術(shù)問題上，我們還需要努力， 國內(nèi)塔式起重機的使用率與發(fā)達國家相比，還有很大的空間，所以我國無論是上層塔式起重機還是機器人塔式起重機都有很大的發(fā)展空間。 以下是各種塔式起重機的優(yōu)缺點
1 )、堆垛能力有限：機器人堆垛起重機的工作能力與其機械結(jié)構(gòu)、工作空間、柔性有關(guān)。 復(fù)雜的機械結(jié)構(gòu)必然會大大降低機器人的活動空間和柔軟性能。