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智能伺服控制PID調(diào)節(jié)器概述

匯集了目前自動控制系統(tǒng)中各類調(diào)節(jié)儀表的大部分功能，同時還集成了CPU、I/O接口、EPROM和D/A轉(zhuǎn)換等電路，輔以博采眾長、精心編制、反復(fù)調(diào)試的軟件系統(tǒng)可讓您在生產(chǎn)過程中得心應(yīng)手，如翼臂指。而且該產(chǎn)品不在是過去單純意義上的巡測儀，在運算、比較、執(zhí)行、報警等處理能力方面均有令人滿意的表現(xiàn)。

智能伺服控制PID調(diào)節(jié)器功能
1、二十幾種輸入信號選擇。
2、過程量、給定值、控制量、閥位反饋量等多重顯示。
3、測量值與給定值可進(jìn)行加減運算。
4、伺服控制 P I D 調(diào)節(jié)器正反作用選擇
5、可分別設(shè)定控制量上限、下限輸出控制范圍。
6、閥位反饋的模擬量可以標(biāo)定零點和滿度。
7、 2 或 3 個模擬量輸出為：0～10mA、4～20mA。
8、 8 種報警控制方式選擇。
9、具有電機正反轉(zhuǎn)控制的制動功能。閥位反饋故障可繼電器輸出。
10、輸入開關(guān)量 S B 功能控制給定值轉(zhuǎn)移。
11、內(nèi)置 4 1 A 雙向可控硅直接控制電動執(zhí)行機構(gòu)。
12、測量輸入信號可進(jìn)行開方及小信號切除。
13、開機自動或開機手動位置保持或開機手動預(yù)置。閥位反饋斷線自動進(jìn)入手動狀態(tài)（訂貨需注明）
14、可實現(xiàn)帶有消音時間的智能聲光報警、智能定時器或計數(shù)器功能。
15、P I D 參數(shù)自整定或 P 參數(shù)獨立自整定。8 組設(shè)定值及 P 、I 、D 參數(shù)存儲和調(diào)用。
16、遠(yuǎn)程手自動狀態(tài)控制。遠(yuǎn)程操作臺硬手操；遠(yuǎn)程開關(guān)量控制調(diào)節(jié)器的控制量輸出為 P I D 調(diào)節(jié)方式或操作臺硬手操狀態(tài)、雙向無擾動切換；遠(yuǎn)程伺服 P I D 調(diào)節(jié)器控制方式或上位機直接控制方式。
17、上位機直接控制方式輸入信號故障時自動轉(zhuǎn)入自身 P I D 調(diào)節(jié)控制方式；上位機直接控制方式時；伺服控
制 P I D 調(diào)節(jié)器自動跟蹤上位機的輸入信號。
18、可提供多主機，單主機，無主機方式的 R S 4 8 5 異步串行通訊方式。通訊數(shù)據(jù)校驗遵照 C R C - 1 6 美國數(shù) 據(jù)通訊標(biāo)準(zhǔn)，高可靠性循環(huán)，條碼校驗。

●面板指示

顯示方式	指示內(nèi)容
單屏雙光柱	單屏：測量時顯示輸入測量信號、控制量或跟蹤量的%、給定值，顯示的方式用▲鍵選擇，設(shè)定時交替顯示設(shè)定參數(shù)的提示符及設(shè)定參數(shù)。
	光柱1：以百分比形式顯示主輸入的測量信號。
	光柱2：以百分比形式顯示給定值或控制量的%或閥位反饋量的%，顯示方式用▼鍵選擇。
單屏三光柱	單屏與光柱1：解釋同單屏雙光柱中指示內(nèi)容。
	光柱2：以百分比形式顯示給定值；上位機參與控制時以百分比形式顯示上位機的控制量。
	光柱3：以百分比形式顯示閥位反饋量。
雙屏單光柱	光屏1：測量時顯示輸入測量信號；設(shè)定時顯示設(shè)定參數(shù)的提示符。
	光屏2：測量時顯示給定值或測量值與給定值的運算結(jié)果、過程量模擬輸出或輸入過程量的%、控制量或跟蹤量的%，顯示方式用▲鍵選擇；手動狀態(tài)時顯示控制量或跟蹤量%，設(shè)定狀態(tài)時顯示設(shè)定參數(shù)。
	光柱：綠色時顯示控制量或跟蹤量的%、紅色時顯示過程量閥位反饋量的%、紅綠組合時顯示測量值與給定值的偏差量的%，顯示方式用鍵選擇。
雙屏雙光柱	光屏1、2：解釋同雙屏單光柱中指示內(nèi)容。
雙屏雙光柱	光屏1、2：解釋同單屏雙光柱中指示內(nèi)容。

PID常用口訣

1. PID常用口訣:

參數(shù)整定找*佳，從小到大順序查，
先是比例后積分，*后再把微分加，
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大，
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，
曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降，
曲線波動周期長，積分時間再加長，
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來，
動差大來波動慢，微分時間應(yīng)加長，
理想曲線兩個波，前高后低4比1，

2. 一看二調(diào)多分析，

調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低 2.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：　　溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 　　壓力P: P=30~70%,T=24~180s, 　　液位L: P=20~80%,T=60~300s, 　　流量L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特點　　　　

在工程實際中，應(yīng)用為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。

PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能掌握，或得不到準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)須***依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)***為方便。即當(dāng)我們不了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。

　比例（P）控制　比例控制是一種***簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。　

積分（I）控制　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中須引入“積分項"。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。　

微分（D）控制　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例"項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項"，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。