MSDA3A3A1A，MSDA3A3A1A，一、基本接線
主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實(shí)際使用應(yīng)參照操作手冊(cè)）；
控制電源輸入r、t也可直接接～220V;
電機(jī)接線見(jiàn)操作手冊(cè)第22、23頁(yè)，編碼器接線見(jiàn)操作手冊(cè)第24～26頁(yè)，切勿接錯(cuò)。
二、試機(jī)步驟
1.JOG試機(jī)功能 —您是需要了解產(chǎn)品價(jià)格及其它信息嗎，
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僅按基本接線就可試機(jī)；
在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r 0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;
按‘SET’鍵，顯示‘JoG -’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;
按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;
按住‘^’鍵電機(jī)反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。
按‘SET’鍵結(jié)束。
2.內(nèi)部速度控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）
調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
3.位置控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；
PLUS2（4腳）接脈沖信號(hào)，SIGN（6腳）接方向信號(hào)；
參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；
PLUS（4腳）送入脈沖信號(hào)，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；改變SIGN2即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。
另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。
常見(jiàn)問(wèn)題解決方法:
1.松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)0、1、2，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。（請(qǐng)參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
2.松下交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警，為什么？
22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：
編碼器接線有問(wèn)題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì)；
電機(jī)上的編碼器有問(wèn)題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。
3.松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)0、1、2，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。（請(qǐng)參考《使用說(shuō)明書(shū)》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
4.松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？
松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請(qǐng)將No42改為3（脈沖/方向信號(hào)）。
5.松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？
盡管在SRV-ON信號(hào)斷開(kāi)時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即*方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號(hào)C-MODE打開(kāi)，使驅(qū)動(dòng)器工作在*方式（即位置控制）下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C-MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。
6.在我們開(kāi)發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號(hào)相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的A+和A-（或者B+和B-）對(duì)調(diào)，以改變相序；
C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。
7.在我們研制的一臺(tái)檢測(cè)設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對(duì)我們的檢測(cè)裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來(lái)消除？
由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測(cè)系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：
A.驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地；
B.驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；
C.所有控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)線使用屏蔽線。
干擾問(wèn)題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題，沒(méi)有固定的方法可以*有效地排除它，通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來(lái)尋找抗干擾的措施。
8.伺服電機(jī)為什么不會(huì)丟步？
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收電機(jī)編碼器的反饋信號(hào)，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。
9.如何考慮松下伺服的供電電源問(wèn)題？
目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機(jī)都是三相200V供電，國(guó)內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同，所以必須按以下方法解決：
A.對(duì)于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動(dòng)器的L1，L3端子；
B.對(duì)于其它型號(hào)電機(jī)，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V，接入驅(qū)動(dòng)器的 L1，L2，L3。
10.對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)特別注意什么？
由于每臺(tái)伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件，過(guò)大的沖擊力肯定會(huì)使其損壞。
，，，
直流伺服電機(jī)主要運(yùn)用于數(shù)控機(jī)床的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中作為驅(qū)動(dòng)部件，其控制方便，靈活，反應(yīng)迅速，能輸出較大的功率，簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，同時(shí)維護(hù)方便。所以在數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用廣泛。然而，伺服電機(jī)的控制有別于一般的電機(jī)，在實(shí)際使用中要求有維修這方面的有關(guān)知識(shí)，本文介紹直流伺服電機(jī)故障處理的進(jìn)行介紹。
常見(jiàn)故障分析：
（1）過(guò)流和過(guò)載。在機(jī)床上正常使用的電機(jī)突然出現(xiàn)該故障時(shí)有以下一些原因：
a.機(jī)械負(fù)載過(guò)大，是機(jī)械上原因造成的，在排除故障后對(duì)電機(jī)不會(huì)有影響，但電機(jī)經(jīng)常在過(guò)流狀況下運(yùn)行，會(huì)造成電機(jī)損壞。
b.電機(jī)電刷和其他部分對(duì)地短路或絕緣不良。
c.控制器的輸出功率元件和相關(guān)部分有故障。
（2）轉(zhuǎn)矩減小，無(wú)力，稍加阻力就有報(bào)警。該類故障的原因?yàn)椋?/p>
a.電機(jī)有退磁可能。
b.電刷接觸電阻過(guò)大，或接觸不良。
c.電刷彈簧燒壞，壓力變小，造成電刷下火花過(guò)大。
d.控制器有故障。
（3）制動(dòng)器故障。在垂直軸上使用的電機(jī)大多數(shù)都帶制動(dòng)器，制動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)會(huì)使電機(jī)過(guò)流、過(guò)熱和產(chǎn)生其他故障。對(duì)帶制動(dòng)器的電機(jī)修理應(yīng)先使制動(dòng)器脫開(kāi)，常用的方法是將電源直接接入制動(dòng)器線圈，使其脫開(kāi)，如帶機(jī)械松開(kāi)裝置的更加方便。有些制動(dòng)器帶整流器，在有故障時(shí)要檢查一下。
（4）電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)振動(dòng)。原因有：
a.換向器有短路。
b.換向器表面燒壞，高低不平。
c.油滲入了電刷或在換向器表面粘有油污。
（5）電機(jī)旋轉(zhuǎn)有噪聲或異常聲。原因?yàn)椋?/p>
a.電機(jī)內(nèi)有異物或磁體脫開(kāi)。
b.機(jī)械聯(lián)接部分安裝不正確。
c.換向器粗糙或已燒毛。
d.軸承損壞或其它機(jī)械故障。
常見(jiàn)的故障處理
在伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，電機(jī)故障是其中的一部分。
故障1：機(jī)床在使用中有時(shí)出現(xiàn)尺寸不準(zhǔn)，并有“過(guò)流”報(bào)警出現(xiàn)。
分析：尺寸不準(zhǔn)的原因有間隙過(guò)大、導(dǎo)軌無(wú)潤(rùn)滑等因素，但有時(shí)還出現(xiàn)“過(guò)流”，則與電機(jī)有關(guān)。用搖表測(cè)量電機(jī)的絕緣，電機(jī)有短路現(xiàn)象。
處理：拆開(kāi)電機(jī)檢查，發(fā)現(xiàn)因電刷磨損過(guò)度，碳粉堆積，造成對(duì)外殼無(wú)規(guī)則短路，清除干凈并修理后，測(cè)量絕緣符合要求，裝上后使用正常。
該故障在換向器端面結(jié)構(gòu)并垂直安裝時(shí)出現(xiàn)的機(jī)會(huì)較多，電刷過(guò)軟和換向器表面粗糙極易出現(xiàn)，因此對(duì)電機(jī)能定時(shí)保養(yǎng)，或定時(shí)用干凈的壓縮空氣將電刷粉吹去。
故障2：1臺(tái)XH715加工中心的X軸在移動(dòng)中有時(shí)出現(xiàn)沖擊，并發(fā)出較大的聲響，隨即出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)報(bào)警。
分析：移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)或沖擊是由控制器或電機(jī)引起。檢查X軸在快速移動(dòng)時(shí)故障頻繁，經(jīng)更換控制板故障仍時(shí)有發(fā)生，所以確定故障在電機(jī)中。
處理：開(kāi)始僅將電刷拆開(kāi)檢查，電刷、換向器表面較光滑，因此認(rèn)為*，但裝上后開(kāi)機(jī)故障仍有，所以將整個(gè)電機(jī)拆開(kāi)檢查，發(fā)現(xiàn)在換向器兩邊部分表面上有被硬擦過(guò)的痕跡。仔細(xì)查看，認(rèn)為是因安裝不正確造成電刷座與換向器相擦，引起短路，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高時(shí)引起轉(zhuǎn)速失控。將電刷高起部分銼去，修理?yè)Q向器上的短路點(diǎn)，故障排除。
故障3：XH755加工中心的轉(zhuǎn)臺(tái)在回轉(zhuǎn)時(shí)有“過(guò)流”報(bào)警。
分析：有“過(guò)流”報(bào)警故障先檢查電機(jī)，用萬(wàn)用表測(cè)量繞組對(duì)地電阻已很小，判定是電機(jī)故障。
處理：拆開(kāi)電機(jī)檢查，因冷卻水流入，造成短路過(guò)流。檢查電機(jī)磁體有退磁現(xiàn)象，更換1臺(tái)電機(jī)后正常。
直流伺服電機(jī)在使用中出現(xiàn)故障是比較多的，大部分在電刷和換向器上，所以，如有條件，進(jìn)行及時(shí)的保養(yǎng)和維護(hù)是減少故障的*辦法。
在對(duì)直流伺服電機(jī)進(jìn)行檢查時(shí)，測(cè)量電流是常用的檢查方法，由于使用一般的電流表測(cè)量很麻煩，所以使用直流鉗形表。
故障4：加工中心在使用中出現(xiàn)“誤差”報(bào)警，經(jīng)檢查驅(qū)動(dòng)器已跳開(kāi)。查看控制器上有“過(guò)流”報(bào)警指示。
分析：出現(xiàn)“誤差”報(bào)警是給旋轉(zhuǎn)指令，但電機(jī)不轉(zhuǎn)，有“過(guò)流”報(bào)警時(shí)，故障大多在電機(jī)內(nèi)部。
處理：將電機(jī)電刷拆下檢查，發(fā)現(xiàn)電刷的彈簧已燒壞，由于電刷的壓力不夠，引起火花增大，并將換向器上的部分換向片燒傷。彈簧燒壞的原因是因電刷連接片和刷座接觸不好，使電流從彈簧上通過(guò)發(fā)熱燒壞。根據(jù)故障情況將燒傷的換向器進(jìn)行車削修理，同時(shí)改善電刷與刷座的接觸面。按以上處理后試車，但電機(jī)出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象，再次檢查，原來(lái)是因車削時(shí)方法不對(duì)，造成換向器表現(xiàn)粗糙，因此重新修去換向片毛刺和下刻云母片，并經(jīng)打磨光滑后使用正常。
在對(duì)電機(jī)的換向器進(jìn)行修理時(shí)要注意方法，一般的原則是光出即可，車削時(shí)吃刀深度和進(jìn)刀量不要過(guò)大，進(jìn)刀量在0.05～0.1mm/r較好，吃刀深度在0.1mm以下，速度采用250～300m/r，分幾次切削，并使用相應(yīng)的*。換向器的車削修理有一定的限度，大部分單邊zui多不要超過(guò)2mm，車掉過(guò)多會(huì)影響使用性能，查看一下所用電機(jī)的說(shuō)明書(shū)。
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