交流伺服電機(jī)的應(yīng)用已很普遍。*從控制器開始開發(fā)，再到驅(qū)動(dòng)器，現(xiàn)在也有類似的電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)在市場(chǎng)上。隨著技術(shù)完善，價(jià)格降低，控制性能的提高，操作調(diào)試日趨簡(jiǎn)單，以及系列化、模塊化不斷發(fā)展，用它取代其他類型的伺服控制廣東電動(dòng)機(jī)已成一種趨勢(shì)。

  直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(d-d motor，dynaserv)因其不需要減速器而在某些特定場(chǎng)合得到廣泛的應(yīng)用，相當(dāng)于我們稱作的力矩電動(dòng)機(jī)，只不過前者是用新型的交流電動(dòng)機(jī)原理，是數(shù)字控制式的。

   東莞電機(jī)廠知道不穩(wěn)定現(xiàn)象主要有下列幾種：

一、調(diào)整振蕩

   低頻振蕩，頻率幾赫茲，振蕩幅度幾度到幾十度，有時(shí)超出控制區(qū)。由位置控制頻率帶寬和速度控制頻率帶寬失衡引起，如速度控制頻率帶寬小于位置控制頻率帶寬3倍。也可以是自動(dòng)調(diào)整時(shí)慣量力矩值不合適，如大于1.5倍時(shí)?？梢苑磸?fù)執(zhí)行自動(dòng)調(diào)整操作并檢查慣量值，其誤差不能大于20%?；蚪档?0參數(shù)設(shè)置值(伺服剛度設(shè)置參數(shù))。

二、爬行

   振動(dòng)現(xiàn)象類似于調(diào)整振蕩。當(dāng)執(zhí)行低速運(yùn)行指令時(shí)，反復(fù)一走一停，是靜摩擦力大于低速時(shí)的動(dòng)摩擦力導(dǎo)致。原因是位置積分限制值太大，位置偏差太大從而使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。方法是調(diào)整“積分限制值”或增加系統(tǒng)剛度。

三、相移振蕩

   振蕩頻率為幾十到200hz，振蕩幅度不低于幾十度。原因是速度輸出信號(hào)相位落后于速度輸入信號(hào)相位180°，由控制理論可知這時(shí)系統(tǒng)無穩(wěn)定裕量。當(dāng)各種濾波器使用相同的頻率或速度控制帶寬和濾波器頻率帶寬相同時(shí)都可引起這種振蕩。處理方法為降低#1參數(shù)設(shè)置值(伺服剛度設(shè)置參數(shù))。

四、諧振

  振蕩頻率為幾十到2khz，振蕩幅度頂多幾度，依結(jié)構(gòu)而定。振幅小而頻率高，常可聽到震顫噪音，系統(tǒng)剛度小易引起這個(gè)現(xiàn)象。引起原因是負(fù)載的機(jī)械諧振擾動(dòng)進(jìn)入速度控制環(huán)，多數(shù)情況下有幾個(gè)諧振頻率。所以設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)機(jī)械諧振頻率應(yīng)盡量高，至少要高于系統(tǒng)控制帶寬5倍以上，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)注意剛性設(shè)計(jì)，避免細(xì)長(zhǎng)桿結(jié)構(gòu)?？烧{(diào)整濾波器抑制頻率諧振點(diǎn)增益來解決。

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